PID Algoritmalı Çizgi İzleyen Robot (PID Line Follower)

1. Arduino Nano veya UNO
2. Pololu QTR 8RC Kızıl ötesi sensör dizisi
3. Pololu TB6612FNG Motor Sürücü
4. 2 Adet Redüktörlü 6V DC Motor
5. 9V Tercihen Duracell Pil (Arduino beslemesi için)
6. 11.1V bir Li-Po pil (Motor sürücü için)

#include <QTRSensors.h>

#define Kp 0 // Kendi deneyimlerinizle bulmanız gerekli küçük bir değer ile başlayıp, büyütebilirsiniz en kararlı Kp değerini bulana kadar..

#define Kd 0 // Bunu da küçük bir değerden başlatın ve deneyimleyerek büyütün. ( Not: Kp < Kd)

#define rightMaxSpeed 200

#define leftMaxSpeed 200

#define rightBaseSpeed 150 // robot için kp ve kd değerlerini tutturduysanız şayet motorların dönmesi gereken hız budur

#define leftBaseSpeed 150 // yukarıdaki değer ile aynıdır

#define NUM_SENSORS 6 // kullanılan sensör numarası siz 8ini de kullanabilirsiniz.

#define TIMEOUT 2500 // Sensörlerden başlangıçta kusursuz değerler almak için 2.5 sn. bekle

#define EMITTER_PIN 2

#define rightMotor1 3

#define rightMotor2 4

#define rightMotorPWM 5

#define leftMotor1 12

#define leftMotor2 13

#define leftMotorPWM 11

#define motorPower 8

QTRSensorsRC qtrrc((unsigned char[]) {

  14,

  15,

  16,

  17,

  18,

  19 /*,20,21*/

}, NUM_SENSORS, TIMEOUT, EMITTER_PIN);

unsigned int sensorValues[NUM_SENSORS];

void setup() {

  pinMode(rightMotor1, OUTPUT);

  pinMode(rightMotor2, OUTPUT);

  pinMode(rightMotorPWM, OUTPUT);

  pinMode(leftMotor1, OUTPUT);

  pinMode(leftMotor2, OUTPUT);

  pinMode(leftMotorPWM, OUTPUT);

  pinMode(motorPower, OUTPUT);

  int i;

  for (int i = 0; i < 100; i++) // tercihe bağlı alandır ya robotunuzu hatta yürüterek kalibre edin veya bunu otomatik yapın.

    /* otomatik kalibrasyon için burasının yorumunu kaldırın

     if ( i  < 25 || i >= 75 ) // sensörleri, karşılaşılabilecek en aydınlık ve en karanlık okumalara maruz bırakmak için sola ve sağa çevirin.

        turn_right();  

      else

        turn_left(); */

    qtrrc.calibrate();

  delay(20);

  wait();

  delay(1000); // Ana döngüye girmeden önce botu konumlandırmak için 1 saniye bekleyin

}

int lastError = 0;

void loop() {

  unsigned int sensors[6];

  int position = qtrrc.readLine(sensors);

  int error = position - 2500;

  int motorSpeed = Kp * error + Kd * (error - lastError);

  lastError = error;

  int rightMotorSpeed = rightBaseSpeed + motorSpeed;

  int leftMotorSpeed = leftBaseSpeed - motorSpeed;

  if (rightMotorSpeed > rightMaxSpeed) rightMotorSpeed = rightMaxSpeed;

  if (leftMotorSpeed > leftMaxSpeed) leftMotorSpeed = leftMaxSpeed;

  if (rightMotorSpeed < 0) rightMotorSpeed = 0;

  if (leftMotorSpeed < 0) leftMotorSpeed = 0;

  {

    digitalWrite(motorPower, HIGH);

    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);

    digitalWrite(rightMotor2, LOW);

    analogWrite(rightMotorPWM, rightMotorSpeed);

    digitalWrite(motorPower, HIGH);

    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);

    digitalWrite(leftMotor2, LOW);

    analogWrite(leftMotorPWM, leftMotorSpeed);

  }

}

void wait() {

  digitalWrite(motorPower, LOW);

}{codeBox}

Her türlü soru ve sorununuz için aşağıya yorum bırakabilirsiniz...{alertSuccess}